首先三位猛将具体是谁要说清楚，原刘表帐下良将不少，文聘，魏延，蔡冒，张允 ，王威，霍峻，黄忠，刘磐，黄祖，甘宁等。文聘人品，能力都很好，降曹后，受曹老板重用，拜后将军，新野侯，曾多次抵御孙吴北上，名震荆襄，镇守江夏十年，死后配享曹操庙堂；魏延正史中没提具体投靠刘备的时间，但推测应该是在夺取荆南四郡之后，魏延在当时也是具备一定实力的地方豪强，大概是看到刘备的实力迅猛上升时才来投靠，事实证明，刘备也确实是他的伯乐，参与了益州争夺战，魏延因数有战功，升为牙门将军（刘备专门为亲信将领设置的杂号将军，上一个是赵云）。刘备攻下汉中，破格升魏延为镇远将军、汉中太守，原本众臣均以为是张飞，魏延成为独当一方的大将，镇守汉中十余年，错守诸围的防御方针就是魏延提出，后来多次魏蜀攻防战证明，该方针是正确的，直到后来姜维退守汉乐二城，改变防御方针后，汉中立马失守。刘备即位后，拜镇北将军。随同武侯北伐，拜凉州刺史，封都亭侯，在第三、四次北伐之间防守反击的阳溪大战中大破曹魏名将郭淮，卤城大战正面对垒，大破司马宣王。子午谷奇谋虽然没被武侯采纳，存在较大风险，但个人认为这是奇袭战术兼围点打援的经典构想。魏延作战勇猛，性格孤傲，与蜀汉长史杨仪不和。诸葛亮死后，两人矛盾激化，在政治斗争中，被马岱所追斩，并被夷灭三族（杨仪奸佞小人，可惜魏延成为政治牺牲品，可惜这三国中后期的一员上将）。黄忠，蜀汉的四方大将之一，拜后将军，关内侯，益州大战立下大功，汉中之战定军斩夏侯，个人觉得此次战役改变了汉中大战的走向，当属法孝直“可击矣”声东击西奇谋之后的第二大功（我武侯后勤之功，男子当战，女子当运除外），次年病逝，正史中并不是被吴狗偷袭放冷箭致死。这三位当属一流名将，蔡冒张允受离间不被曹操重用，善终。王威护主刘琮，战死在乱军中。刘磐曾于黄忠共守长沙，骁勇善战，数次入寇吴地，后太史慈守建昌，治海昏，才消停，结局正史没记载，估计是善终。霍峻，刘表病逝，归降刘备，益州大战，为刘备镇守大后方葭萌关，凭数百人多次击退刘璋，张鲁的攻击（甚至包括马超），避免了刘备集团腹背受敌的风险，后任梓潼太守，裨将军，死后，刘备亲自吊祭，论守城，三国时期个人觉得霍峻应该仅次于曹仁，与郝昭可并列，都是一流守城大将。黄祖和甘宁早在刘表病逝之前就一个被孙权斩杀，一个被孙权招降。
其实刘表病故后，刘琮降曹，荆州集团大部分都归属曹老板，但是赤壁之战后，刘备毫无疑问是最大受益者，这里着实佩服武侯的外交能力与战略部署，最初诸葛亮的加盟，不仅仅刘备集团多了一个无所不能的牛人，更大的意义得到了荆州士族豪强的支持与投靠，这是刘备以前想都不敢想的事情，之所以刘备人生数十年无立锥之地，这就是根本，刘备的出身太差了，人族豪强看不起，但当时原刘表集团文臣武将基本上一部分降曹，另一部分就归刘，投奔东边那位的相对较少。
谁告诉你魏延是刘表手下的武将？
《三国志·魏延传》：魏延字文长，义阳人也。以部曲随先主入蜀，数有战功，迁牙门将军。
看明白了吗？啥叫“部曲”？在东汉末年魏晋时代，就是军阀或世家大族的私人武装，一般是收编依附流民组成。
从魏延的前期任职看，他可能还是亲兵卫队出身（赵云也当过牙门将军），与刘备有相当密切的私人关系。所以，特别为刘备信重：
先主为汉中王，迁治成都，当得重将以镇汉川，众论以为必在张飞，飞亦以心自许。先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。
当然你要谈演义，那是罗贯中不喜欢魏延，硬要给他栽上多次背主的罪名：
《三国演义》五十三回：关云长义释黄汉升 孙仲谋大战张文远
孔明曰：“食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之，以绝祸根。”
其实这纯属虚构。诸葛亮对魏延看重得很：
《三国志·杨仪传》：亮深惜仪之才干，凭魏延之骁勇，常恨二人之不平，不忍有 所偏废也。
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